同丰5MM-25MM穿线不锈钢软管和包塑金属软管

同丰5MM-25MM穿线不锈钢软管和包塑金属软管

金属软管|不锈钢软管|不锈钢金属软管|包塑金属软管|花洒软管|卫浴软管|淋浴软管|花洒不锈钢软管|自1989年以来,我们一直专注于制造家用花洒软管和工业穿线用软管我们的软管,包括单扣不锈钢软管,双扣不锈钢软管和厨卫软管。我们的生产设施是完全自动化的软管机械(德国制造),我们有完整的质量保证计划,并通过ISO 9001和NSF61认证。我们一直在不断寻求新的应用和灵活创新的软管产品进行研究和开发。目前我们主要有两类产品:家用卫浴软管,工业和特殊用途的穿线软管以满足客户的要求。
详细同丰金属软管
自1989年以来,我们一直专注于制造家用花洒软管和工业穿线用软管我们的软管,包括单扣不锈钢软管,双扣不锈钢软管和厨卫软管。我们的生产设施是完全自动化的软管机械(德国制造),我们有完整的质量保证计划,并通过ISO 9001
  • 行业:其他电工器材
  • 地址:浙江省慈溪市横河镇秦堰
  • 电话:0574-63267415
  • 传真:0574-63265982
  • 联系人:杨煜星
公告
同丰软管为你提供花洒软管|卫浴软管|淋浴软管|金属软管|不锈钢软管|不锈钢金属软管|花洒不锈钢软管|最新市场价格_行情_报价_产品品牌_规格_型号_尺寸_标准_使用方法_说明等实用商机信息,如需了解更多信息,请联系我们获取更多商机!
站内搜索

更多 申请加入成员列表
管理员
bxgrg
员工
更多企业新闻香港创富正版印刷图库

经典卡尔曼滤波算法步骤

作者:shonly   发布于 2021-09-11   阅读( )  

  卡尔曼滤波实质上就是基于观测值以及估计值二者的数据对真实值进行估计的过程。预测步骤如图1所示:

  假设我们能够得到被测物体的位置和速度的测量值,在已知上一时刻的最优估计值以及它的协方差矩阵的条件下(初始值可以随意取,但协方差矩阵应为非0矩阵),则有,,即:

  同时,我们认为我们对系统的估计值并非完全准确,比如运动物体会突然打滑之类的,即存在一个协方差为的噪声干扰。因此,我们需要对加上系统噪声来保证描述的完备性。综上,预测步骤的表达如下所示:

  由于误差累积的作用,单纯对系统进行估计会导致估计值越来越离谱,因此我们以传感器的观测数据对我们的估计进行修正。我们可以用与预测步骤类似的方法将估计值空间映射至观测值空间,如下式所示:

  我们假设观测值为。同时由于观测数据同样会存在噪声干扰问题,比如传感器噪声等,我们将这种噪声的分布用协方差表示。此时,观测值与估计值处于相同的状态空间,但具有不同的概率分布,如图2所示:

  我们可以认为,这两个概率分布的重叠部分,会更加趋近系统的真实数据,即有更高的置信度,比如我们估计汽车速度是5~10km/h,六合彩今晚开什么。传感器反馈的速度是8~12km/h,那我们有理由认为汽车的实际速度更趋近于8~10km/h这个区间。

  式中:描述高斯分布的协方差,表示高斯分布的均值,矩阵称为卡尔曼增益矩阵。

  即为我们所得到的最优估计值,同时为其对应的协方差矩阵。在实际应用中,只需要使用式(4)、式(5)以及式(14)至式(16)这5个方程即可实现完整的卡尔曼滤波过程。

  在对单一信号源滤波的场合,由于测量值与估计值具备几乎完全相同的概率分布,为了更好的实现去噪效果,在假定被测对象变化不显著的情况下,可以将之前(1~N)个时间节点的测量值随机作为当前时间节点的测量值,以实现更好的去噪效果。原则上,N取值越大滤波效果越好,但也会导致滤波结果滞后越严重。

  从滤波结果中可以看出,经典卡尔曼对信号的滤波效果较为优秀,实时性相对较好,计算量需求极小,能够有效去除高斯噪声以及非高斯噪声,基本不受脉冲信号影响。在对被测系统的建模较为精确的条件下,其性能还能够进一步提升。其缺点主要在于需人为给定系统模型,当系统模型不精确时滤波效果会有所下降,但可以通过增加采样频率解决此问题。

  建议应用场合:输入信号相对平稳或已知被测系统运动学模型,同时要求运算量极小的场合。

  文章出处:【微信公众号:FPGA之家】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

  文章出处:【微信号:zhuyandz,微信公众号:FPGA之家】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

  原标题:什么是UPS?为什么要用UPS?六星电源 2018-07-1201什么是UPS?UPS(Uninterruptible Power Supply),即不...

  微型计算机实验报告目录实验一A/D与D/A转换1实验二数字滤波器4实验三离散...

  电力系统故障分析的计算机算法李长松Spring 2017回顾:电力系统计算机辅助分析步骤:静稳计算确定工程问题 ...

  LOF算法的思想是什么? LOF算法的主要参数和函数分别是什么?...

  电子设计大赛的清单出来,每逢这个时刻,很多人都喜欢猜猜看会出什么样的题目,我也不例外。 应该说,电赛很是很锻炼人的,虽然最...

  一篇关于“快速 核酸POCT 一体化微流控”专利学习分享​今天是小钱学微流控的第 29 篇这周在看专利,所以就搜了搜一些专利文...

  前言  上篇中详细阐述了经典的自抗扰控制算法的原理,本篇将围绕两种ADRC算法展开,针对扩张状态观测器的参数整定问题进行...

  机器学习一、人工智能1)人工智能应用场景就与现在的社会发展趋势而言,人工智能已经体现在了大家生活中的很多方面,如交通路况查...

  对于一般的PID控制系统来说,当设定值发生较大的突变时,很容易产生超调而使系统不稳定。为了解决这种阶跃变化造成的不利影响...

  引言  电机控制应用设计传统上采用微控制器(MCU)或数字信号处理器(DSP)来运行电机控制算法。在研究永磁同步电机(P...

  今天就和大家聊聊大公司的面试环节经常涉及的算法题类型以及准备策略。 问题难度首先大家比较关心的就是面....

  我想写一篇关于数学通道的新文章,对捕获到的原始数据应用数学通道功能可以揭示很多信息。数学通道真正的美....

  我采访过一个案例,某工厂的IT负责人想要应用AI,咨询之后却发现开发成本过于高昂,人才、算力、算法等....

  全数字逆变电源IIRButterworth数字滤波(安徽力普拉斯电源技术有限公司)-全数字逆变电源I....

  简介 支持向量机基本上是最好的有监督学习算法了。最开始接触SVM是去年暑假的时候,老师要求交《统计学....

  基于扩展卡尔曼滤波SOC估算Simulixnk仿真,内容完整,模型可仿真,代码可实现

  在图像预处理中经常会碰到图像分割问题,把感兴趣的目标从背景图像中提取出来,而经常使用的是简单的全局阈....

  一、背景介绍 基于二值图像的滤波算法即形态学滤波,在图像目标采集的预处理中经常被使用到,针对不同的使....

  数学通道的应用(二)—电流的计算 下面的数学通道使用欧姆定律将电压除以电阻得到电流。我在这里是将0.....

  “ 双边滤波采用了距离与相似度因素,进行权重的计算,但在相似度计算时,仅仅是通过像素间的均方差(相似....

  前面一篇文章中,已经详细的分析了引导滤波的理论,公式的推导,以及和双边滤波的对比分析,即在边缘的处理....

  我们的读者,应该对在人文社科领域中的AI技术并不陌生。 几年来,我们报道过AI应用于古文字识别、考古....

  作家巴巴拉·弗里兹在《coal:A human History》一书中曾写道,煤炭被视作人类进步的缩....

  人工智能(AI)技术在这几年发展非常迅速,但真正的落地项目就目前来说还不多,应用得最多的可能就是图像....

  基于DCT快速变换的图像压缩编码算法_张爱华(开关电源 方牛 过载)-基于DCT快速变换的图像压缩编....

  7月9日,广汽集团发布公告,同意其全资子公司广汽埃安新能源汽车有限公司与华为AH8车型)项目的实施。....

  2021年6月17日9时22分,搭载神舟十二号载人飞船的运载火箭,在酒泉卫星发射中心点火发射。此后,....

  电解电容主要有两个作用,一个是滤波作用,另一个是耦合作用,它的原理也比较简单,一般都是由金属箔(铝/....

  很多时候我们需要的算法都被封装到编程语言的基础库里了,以至于很多同学会觉得算法离我们太远,其实不是的....

  栈是一种后进先出的数据结构,而队列是一种先进先出的数据结构,两者原理不难理解,使用也简单。